在搜尋現有助行器的相關產品與專利公報時，並沒有電動收折的概念運用於輪式助行器上，可是像是在輪椅上就有類似的電動收折概念，故本研究設計了一台輪式助行器機構，方便配置上小型馬達和收摺減速機構，以小電力就能帶動整個助行器機構的收折。
本研究改良的重點分為兩個部分: 一個為電動輪式助行器的機構設計和馬達配置；另一個為輪式助行器折疊的改良，減少助行器收折後的體積，提供使用者更大的折疊後收納空間與更好的安全性。
本研究設計了一台電動摺疊輪式助行器，可以將其收折至較小的體積。設計過程中先以Pro/E繪圖軟體設計尺寸與建立3D模型，並確認折疊機構的運動，最後依照CNS標準，模擬助行器之穩定性測試與靜態負載測試。

When searching for all the related products and patents for rollators, there is no concept of electric folding used in wheeled-rollators. Therefore, this thesis designs a wheeled-rollator with small motors and deceleration mechanism. Using the power of motor to fold the whole rollator mechanism.

　　　In this thesis, there are two points of the improvement on the rollator : one is the mechanism design and motor configuration ; another is reducing the volume of the rollator after folding. The improvement can provide operational safety and greater storage space for users.

　　　This thesis designs the mechanism of electrical folding wheeled-rollator which folding volume can be reduced. First, design the size of the mechanism and establish the 3D models with the graphics software Pro/E. Confirm the movement of the folding mechanism. In the last, following the CNS standards to simulate the stability testing and loading testing with the rollator

目錄
論文審定書 i
中文摘要 ii
英文摘要 iii

第一章 緒論
1.1 研究背景 1
1.2 研究動機 2
1.3 研究目的 2

第二章 文獻回顧
2.1 折疊機構之探討 3
2.2 電動收摺之機構 6
2.3 助行器的力學分析 9
2.3.1 穩定性分析 9
2.3.2 應力分析 10

第三章 助行器之設計
3.1 設計流程 11
3.2 設計要求 13
3.3 摺疊助行器之設計 15
3.3.1主要電動折疊機構設計和馬達位置配置 15
3.3.2 其他功能及細部設計 22
3.4 收折前後體積變化量 25

第四章 摺疊減速機構之設計
4.1 設計概念 28
4.2 減速裝置之設計 28
4.3 減速裝置之運動模擬驗證 31

第五章 助行器之動態模擬與分析
5.1 穩定性分析 36
5.1.1模型平台設計 37
5.1.2前傾動態模擬 39
5.1.3後傾動態模擬 43
5.1.4側傾動態模擬 45
5.2 應力分析 47
5.2.1 對手把施加壓力 48
5.2.2 對座椅施加壓力 52
第六章 結論與未來展望
6.1 結論 54
6.2 未來展望 55
參考文獻 56

參考文獻
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