本論文所探討的問題分為兩類，即「一主控端、兩受控端」下之訊號同步性問題以及「兩主控端、一受控端」下之訊號協調性問題。所謂訊號同步性乃指兩動作訊號之時間差與同步次數的表現。而訊號協調性則代表兩動作訊號所協調產生的實際軌跡與理想曲線之間的差異，本文在此利用Software DDA Method產生軌跡必須同步執行兩個指令。而在「一主控端、兩受控端」之網路同步控制以及「兩主控端、一受控端」之網路協調控制中，由於面臨不確定的網路傳輸時延，所以將造成兩動作指令無法被受控端同時執行，導致訊號不同步以及訊號不協調的現象發生。因此文中將提出逐次通訊同步/協調模式、網路傳輸時延預估模式與時間戳記指令模式等方法，克服不確定網路傳輸延遲，改善訊號同步性以及訊號協調性。同時為使網路同步/協調控制的行為可更多、更複雜及更有效率，本文亦提出利於控制命令之組合、拆解與擴充的文字化指令格式。而經實驗實測比較結果，歸納出時間戳記指令模式為改善訊號同步性與訊號協調性之最適切方法，同時搭配文字化指令格式，以做為未來繼續研究發展的參考依據。

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摘要……………………………………………………… I
目錄……………………………………………………… II
圖索引…………………………………………………… IV
表索引…………………………………………………… VII
第一章 緒論………………………………………………1
1.1 前言………………………………………………… 1
1.2 動機與目的………………………………………… 1
1.3 相關研究…………………………………………… 2
1.4 論文架構…………………………………………… 2
第二章 Java與電腦網路通訊……………………………4
2.1 Java的特性………………………………………… 4
2.2 Java的網路通訊協定……………………………… 7
2.3 主從式架構（Client-Server Model）……………8
第三章 網路同步/協調控制策略………………………12
3.1 網路通訊品質………………………………………13
3.2 電腦系統時間同步…………………………………19
3.3 同步性/協調性策略……………………………… 20
3.3.1 逐次通訊同步/協調模式…………………… 20
3.3.2 網路傳輸時延預估模式………………………27
3.3.3 時間戳記指令模式……………………………36
第四章 網路同步控制………………………………… 46
4.1 測試平台……………………………………………46
4.2 網路同步控制各模式彙整…………………………47
4.3 實測結果……………………………………………51
第五章 網路協調控制………………………………… 59
5.1 測試平台……………………………………………59
5.2 網路協調控制各模式彙整…………………………61
5.2.1 軌跡指令產生原理……………………………61
5.2.2 各協調模式動作………………………………64
5.3 實測結果……………………………………………68
第六章 結論…………………………………………… 75
參考文獻…………………………………………………77
附錄 TCP/IP通訊協定………………………………… 80

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