本論文主要目的在於設計一輔助路邊停車系統。藉由偵測停車格角點，得知車子與停車格相對位置關係，繪製於一二維平面，同時藉由顯示模擬車後五秒及後十秒的位置資訊，控制模擬車與實體車進行停車，幫助駕駛者提前思考下一步的停車操作，以達到節省時間之目的。
本論文主要分為兩個部分。首先為影像感測器部分，利用雙攝影機擷取停車格影像，根據影像處理及角點偵測找到停車格的角點影像座標，再利用雙眼視覺估測空間座標的演算法找到停車格角點之三維空間座標，並確立車子與停車格之相對關係。第二部分為模擬車的控制，藉由設計的模擬車控制參數，於二維平面控制模擬車停車，也同時進行實體車停車，根據二維平面上提供給駕駛者的資訊，可規劃一較佳的停車路徑完成實體車停車。於論文的最後以實驗的方式驗證其可行性。

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論文審定書……………………………………………………………………………………………………………….i
摘要………………………………………………………………………………………………………………………….ii
誌謝………………………………………………………………………………………………………………………….iii
目錄………………………………………………………………………………………………………………………….iv
圖索引……………………………………………………………………………………………………………………..vi
表索引…………………………………………………………………………………………………………………..ix
第一章 緒論…………………………………………………………………………………………………………….1
1-1 動機與目的…………………………………………………………………………………………………1
1-2 研究方法與步驟………………………………………………………………………………………….2
1-3 文獻回顧……………………………………………………………………………………………………..4
1-4 論文架構……………………………………………………………………………………………………..7
第二章 影像感測器及相機校正……………………………………………………………………………..8
2-1 相機規格介紹……………………………………………………………………………………………..8
2-2 相機成像模型…………………………………………………………………………………………..10
2-3 相機內部參數……………………………………………………………………………………………12
2-4 相機校正……………………………………………………………………………………………………18
第三章 影像處理及停車格角點偵測……………………………………………………………………20
3-1 影像灰階……………………………………………………………………………………………………20
3-2 影像二值化……………………………………………………………………………………………….22
3-3 物件標記…………………………………………………………………………………………………..24
3-4 面積濾波…………………………………………………………………………………………………..26
3-5 停車格規格介紹……………………………………………………………………………………….26
3-6 停車格角點偵測……………………………………………………………………………………….28
第四章 雙眼視覺估測三維空間座標…………………………………………………………………..32
4-1 雙眼視覺較單眼視覺之優點……………………………………………………………………32
4-2 雙眼視覺估測三維空間座標……………………………………………………………………33
第五章 汽車模型與模擬車控制方法…………………………………………………………….…….40
5-1 汽車模型介紹……………………………………………………………………………………….….40
5-2 模擬車控制………………………………………………………………………………………………44
第六章 系統架構與實驗……………………………………………………………………………………..46
6-1 系統架構………………………………………………………………………………………………….46
6-2 硬體設備………………………………………………………………………………………….………47
6-3 系統設置與場景架設……………………………………………………………………….……..48
6-4 實體車模型與停車格定位實驗…………………………………………………………….…48
6-5 模擬車控制與實體車操作實驗……………………………………………………………….50
第七章 結論與未來展望……………………………………………………………………………………..60
參考文獻………………………………………………………………………………………………………………62

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